檢索結果：共9筆資料 檢索策略： "黃緒哲".ccommittee (精準) and ckeyword.raw="函數近似法"
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本文提出實現虛擬四連桿機構的方法，其除了可以維繫輸入軸與輸出軸間之運動學關係外，亦能實現其動態行為。實做上係以兩顆馬達來做為四連桿的輸入軸與輸出軸，再以模型參考控制器與追蹤控制器來達成運動學與動力學…
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同步誤差係指各軸間運動軌跡之差異。直覺上如果可使每一軸都追蹤同一軌跡，即可藉由消除追蹤誤差的方式來達到同步控制的目的，但由於各軸的負載未必相同，且外部干擾和內部未知量的多寡亦頗有差異，使得各軸的追蹤…
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本論文針對欠驅動振動系統提出一適應控制器，達到減振效果。由於一般振動系統受到外力頻率改變時，傳統被動式減振器的抑制效果不佳。若系統參數具有時變、非線性行為時，該減振器更難以得到期望的性能。本文依據外…
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本論文以8051微處理器為基礎，實現了工業自調式控制器，此控制器為一個基礎的實體架構，使用者可依不同的受控體設計簡單的介面電路，以連接上此工業控制器。在控制理論方面，我們採用了以函數近似法(Func…
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本論文針對一具有未知時變參數並且持續受到外在環境干擾之磁浮系統，提出一適應控制器，其係利用函數近似法(Function Approximation Technique, FAT)將系統之未知時變參數…
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線性壓電超音波馬達具有高度非線性及不確定項等問題，因此本研究針對線性壓電超音波馬達平台，使用文獻中所提出的函數近似法進行控制，並無另行開發創新之控制法則。依據文獻，首先以函數近似法(Function…
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欠驅動系統的特性為利用較少的致動器來驅動較多的系統自由度，這使得其在控制上頗為困難，因此目前學界欠缺一致性的方法來處理其控制問題。本文提出以Olfati轉換來將四階欠驅動系統表示成一特殊串接型式，此…
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鑑於傳統機械臂控制發展上，面對處理系統含有未知不確定項的情況下，適應控制法則需將系統轉換成線性參數化的形式，然後計算出複雜的regressor矩陣之困擾，與限制未知參數需為非時變之缺點，本論文利用函…
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本論文針對四種常見的非自主系統(non-autonomous system)，進行其適應控制研究。由於考慮之系統皆具有時變不確定性(uncertainty)，且不確定性的變化邊界亦非全為已知，因此傳…